車輛可以組合來(lái)自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行環(huán)境識(shí)別和相應(yīng)的決策。

Konrad Technologies提供了一種通過(guò)傳感器融合來(lái)測(cè)試這項(xiàng)技術(shù)的創(chuàng)新方法。該方法將ADAS傳感器與硬件在環(huán)式測(cè)試相結(jié)合。在虛擬環(huán)境中實(shí)時(shí)模擬物體，在實(shí)驗(yàn)室模擬真實(shí)世界的駕駛場(chǎng)景。傳感器融合測(cè)試使制造商能夠滿懷信心地開發(fā)和生產(chǎn)安全的自主車輛。 德國(guó)konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測(cè)試技術(shù) 

自動(dòng)駕駛車輛的主動(dòng)安全系統(tǒng)需要數(shù)百萬(wàn)英里/公里的試駕才能滿足所有的安全要求。通過(guò)我們?cè)贙onrad的自動(dòng)駕駛ADAS測(cè)試單一平臺(tái)上進(jìn)行傳感器融合測(cè)試的解決方案，您可以將所有安全關(guān)鍵系統(tǒng)測(cè)試從道路轉(zhuǎn)移到實(shí)驗(yàn)室。這一解決方案在整個(gè)汽車行業(yè)提供了一個(gè)更強(qiáng)大的體系結(jié)構(gòu)，簡(jiǎn)化并縮短了汽車制造商以及ADAS公司的開發(fā)時(shí)間。 

富瑞博合作伙伴的德國(guó)Konrad自動(dòng)駕駛測(cè)試方案可以在實(shí)驗(yàn)室中可靠地測(cè)試你的ADAS傳感器包和ADAS功能！

同時(shí)使用多個(gè)傳感器，完整的硬件和軟件組合HIL測(cè)試系統(tǒng)，連接到駕駛模擬器

在傳感器融合測(cè)試領(lǐng)域，Konrad Technologies ADAS測(cè)試解決方案提供了一種*的傳感器表征和測(cè)試方法，其可擴(kuò)展系統(tǒng)可在單個(gè)測(cè)試系統(tǒng)中進(jìn)行基于測(cè)量和基于系統(tǒng)仿真的測(cè)試。ADAS傳感器融合測(cè)試與硬件在環(huán)（HiL）測(cè)試系統(tǒng)的結(jié)合，使汽車環(huán)境中的測(cè)試能力達(dá)到了一個(gè)新的水平。使用KT-ADAS-HIL傳感器融合測(cè)試工作臺(tái)，可以在模擬場(chǎng)景中實(shí)時(shí)模擬和測(cè)試車輛中的各個(gè)系統(tǒng)、子系統(tǒng)和傳感器。

本質(zhì)上，傳感器模塊本身被“引入回路HIL”以驗(yàn)證其性能！

傳感器融合這一概念涵蓋所有類型的傳感器。典型的例子是將前置攝像頭和前置雷達(dá)提供的信息融合。攝像頭只能在可見(jiàn)光譜下工作，不適用于雨天、濃霧、太陽(yáng)眩光和黑暗等環(huán)境，但是在識(shí)別顏色(如道路標(biāo)記)方面具有高度可靠性。而雷達(dá)即使在低分辨率下，也可用于探測(cè)距離，并且環(huán)境條件對(duì)雷達(dá)沒(méi)有太大影響。

德國(guó)Konrad自動(dòng)駕駛ADAS測(cè)試解決方案能完成以下任務(wù)：

-ADAS HIL傳感器融合

-ADAS HIL系統(tǒng)的集成

-ADAS同步傳感器融合目標(biāo)仿真

-ADAS汽車零部件模型集成

德國(guó)konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測(cè)試技術(shù)  

德國(guó)konrad自動(dòng)駕駛ADAS傳感器融合測(cè)試技術(shù)
優(yōu)勢(shì)：

-自動(dòng)測(cè)試和回放復(fù)雜場(chǎng)景測(cè)試

-360度冗余感知和深度學(xué)習(xí)

-用一個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行傳感器模擬和物理測(cè)量

-開發(fā)感知算法，時(shí)間同步

-ADAS域控制器原型的融合層

-精確的車輛定位車道識(shí)別與多傳感器數(shù)據(jù)記錄

-客戶特定應(yīng)用等

-具有域控制器的集中式體系結(jié)構(gòu)

-域控制器的原型復(fù)雜算法

中國(guó)汽車工程研究院股份有限公司（CAERI）使用Konrad的ADAS自動(dòng)駕駛測(cè)試解決平臺(tái)

隨著雷達(dá)傳感器的設(shè)計(jì)復(fù)雜性不斷增加，為運(yùn)輸業(yè)提供多種能力，一級(jí)供應(yīng)商繼續(xù)創(chuàng)新新技術(shù)，以降低成本。隨著對(duì)汽車?yán)走_(dá)技術(shù)和應(yīng)用的需求不斷增加，為了充分驗(yàn)證傳感器本身和預(yù)期用例的功能性能，它們的測(cè)試程序已經(jīng)從簡(jiǎn)單的測(cè)試協(xié)議發(fā)展到復(fù)雜的測(cè)試協(xié)議?；趫?chǎng)景的測(cè)試和射頻測(cè)量的結(jié)合使用可以有效地用于驗(yàn)證雷達(dá)傳感器在其特定應(yīng)用用例環(huán)境或條件下的功能性能。本文將討論雷達(dá)測(cè)試需求的變化，以及如何利用建立在NI平臺(tái)上的Konrad富瑞博合作伙伴車載雷達(dá)測(cè)試系統(tǒng)（KT-VRTS）來(lái)解決這些變化。

德國(guó)konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測(cè)試技術(shù)    

由于其模塊化架構(gòu)，KT-ADAS-HIL傳感器融合測(cè)試工作臺(tái)支持范圍廣泛的ADAS應(yīng)用，包括ACC、AEB、LDW等。工作臺(tái)專注于連接性，可以使用多個(gè)軟件模擬工具執(zhí)行測(cè)試場(chǎng)景，包括IPG汽車制造商和VI-grade VI CarReal Time。傳感器、ADAS傳感器包（或吊艙）、ADAS系統(tǒng)和子系統(tǒng)以及車輛部件模型都可以在單個(gè)工作臺(tái)上同時(shí)單獨(dú)測(cè)試。

可靠性、連接性、自主性

模塊化和可擴(kuò)展的方法使ADAS-HIL傳感器融合測(cè)試工作臺(tái)能夠根據(jù)您的使用進(jìn)行配置，包括ECU測(cè)試、傳感器測(cè)試、傳感器融合測(cè)試。我們提供軟件、實(shí)時(shí)硬件和復(fù)雜的測(cè)試系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)高效和安全的驗(yàn)證工作。

自動(dòng)駕駛ADAS虛擬道路試驗(yàn)

Testing on virtual roads

我們開發(fā)了一個(gè)自動(dòng)駕駛ADAS傳感器融合測(cè)試解決方案，可以在虛擬環(huán)境中融合來(lái)自多個(gè)攝像頭Cameras、激光雷達(dá)LiDAR、雷達(dá)Radar,和超聲波傳感器Ultrasonic Sensors的數(shù)據(jù)。這使得算法能夠準(zhǔn)確地理解汽車周圍的360度環(huán)境，從而生成一個(gè)穩(wěn)定健壯的表示，包括靜態(tài)和動(dòng)態(tài)對(duì)象。

德國(guó)konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測(cè)試技術(shù)   

帶傳感器融合測(cè)試（Driver in the Loop）的駕駛在環(huán)測(cè)試（Driver in the Loop）

駕駛在環(huán)測(cè)試Driver in the Loop（DIL）與傳感器融合測(cè)試包括汽車硬件在環(huán)（HIL）測(cè)試中常用的汽車電子控制單元（ECU）硬件和軟件功能測(cè)試方法。DIL與傳感器融合測(cè)試結(jié)合了駕駛模擬器和傳感器測(cè)試技術(shù)，為ADAS和自主駕駛特性開發(fā)和功能驗(yàn)證工作提供了新的測(cè)試能力水平。

請(qǐng)看VI-grade和Konrad Technologies的協(xié)作，在駕駛測(cè)試前在實(shí)驗(yàn)室驗(yàn)證ADAS/AD功能。

VI-grade和Konrad合作開發(fā)帶傳感器融合測(cè)試的駕駛在環(huán)測(cè)試Driver in the Loop（DIL）視頻

通過(guò)將Konrad Technologies車載雷達(dá)測(cè)試系統(tǒng)、攝像機(jī)目標(biāo)模擬器和VI-grade駕駛模擬器相結(jié)合，完成ADAS測(cè)試解決方案，包括駕駛在環(huán)測(cè)試（DIL）和傳感器融合。該系統(tǒng)使人類駕駛員能夠體驗(yàn)和工程師測(cè)試安全關(guān)鍵駕駛場(chǎng)景，包括緊急制動(dòng)（Emergency Braking）、車道保持輔助（Lane Keep Assistance）、自適應(yīng)巡航控制（Adaptive Cruise Control）等。

使用我們Konrad“駕駛在環(huán)測(cè)試（DIL）與傳感器融合測(cè)試”可以減少ADAS/AD高級(jí)輔助駕駛/自動(dòng)駕駛開發(fā)工作中昂貴的驅(qū)動(dòng)測(cè)試。

 德國(guó)konrad自動(dòng)駕駛ADAS傳感器融合測(cè)試技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）和自動(dòng)駕駛（AD）功能的開發(fā)緩慢的進(jìn)展，對(duì)需要自動(dòng)駕駛輔助的測(cè)試類型，以及更重要的是到底需要多少測(cè)試，仍存在爭(zhēng)議。隨著世界各地政府和自動(dòng)駕駛核心部門小組就這一主題開展合作，原始設(shè)備制造商OEM和Tier 1S繼續(xù)開發(fā)和測(cè)試ADAS和AS的功能，主要使用駕駛測(cè)試和道路里程作為實(shí)際測(cè)試方法。在本文中，VI grade和Konrad Technologies（KT）合作開發(fā)駕駛模擬器與ADAS/AD的一系列傳感器如何在實(shí)驗(yàn)室中一起使用，以可靠地驗(yàn)證ADAS/AD的功能，作為地面實(shí)況調(diào)查的前一步。將傳感器融合測(cè)試作為測(cè)試方法的駕駛在環(huán)測(cè)試（DIL）也將駕駛員反應(yīng)和人類感知納入ADAS/AD功能測(cè)試，目的是在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中復(fù)制真實(shí)的駕駛情況，從而可能將昂貴和冗長(zhǎng)的駕駛測(cè)試有效減少50%。

DIL與傳感器融合測(cè)試是一種包括汽車傳感器在內(nèi)的汽車ECU硬件和軟件功能測(cè)試中常用的HIL測(cè)試方法。帶傳感器融合測(cè)試的DIL能夠在駕駛測(cè)試之前在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中對(duì)ADAS和AD系統(tǒng)以及子系統(tǒng)的功能、回歸和故障進(jìn)行測(cè)試。包括真實(shí)世界駕駛場(chǎng)景的駕駛員感知和行為，驗(yàn)證了ADAS/AD功能性能更接近真實(shí)世界用例。此功能使ADAS/AD功能的有效優(yōu)化工作能夠在更安全的工作環(huán)境中縮短開發(fā)周期并滿足規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)。

挑戰(zhàn)：有效驗(yàn)證和確認(rèn)ADAS/AD功能
德國(guó)konrad自動(dòng)駕駛ADAS傳感器融合測(cè)試技術(shù)

隨著ADAS/AD功能獲得社會(huì)緩慢而肯定的采用，對(duì)于需要哪種類型的測(cè)試，更重要的是，需要多少測(cè)試，仍然是個(gè)問(wèn)題。作為為大規(guī)模部署提供指導(dǎo)和確保安全的漸進(jìn)步驟，多個(gè)政府資助的項(xiàng)目正在世界各地展開，如德國(guó)的Pegasus Project和新加坡的TR68 effort。ISO 26262標(biāo)準(zhǔn)的附錄還介紹了有關(guān)傳感器測(cè)試要求的一些見(jiàn)解。

隨著世界各地政府和自動(dòng)駕駛核心部門小組就這一主題開展合作，原始設(shè)備制造商OEM和Tier 1S爭(zhēng)先恐后地*部署一款*自主的汽車，主要依靠駕駛測(cè)試作為事實(shí)上的測(cè)試方法。預(yù)計(jì)在公路上行駛數(shù)百萬(wàn)英里和預(yù)測(cè)計(jì)算（如驗(yàn)證ADAS/AD功能可能需要88億英里的測(cè)試）只會(huì)給原始設(shè)備制造商帶來(lái)越來(lái)越大的挑戰(zhàn)，使他們相信使用這些*的ADAS和AD功能的安全性，并確保下一代的收入來(lái)源于這些功能的采用。

目前傳統(tǒng)常規(guī)駕駛測(cè)試作為驗(yàn)證ADAS/AD功能的主要方法

德國(guó)konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測(cè)試技術(shù)  

目前ADAS/AD功能開發(fā)和驗(yàn)證的方法是：

1.驗(yàn)證傳感器包，

2.開發(fā)必要的軟件算法，

3.在實(shí)驗(yàn)室執(zhí)行有限的軟件測(cè)試（通常使用HIL測(cè)試設(shè)備），以及

4.在測(cè)試車輛中執(zhí)行駕駛測(cè)試。

5.分析駕駛測(cè)試數(shù)據(jù)并確定可能提高軟件能力的領(lǐng)域

6.安排重復(fù)駕駛測(cè)試

迭代數(shù)據(jù)分析和駕駛測(cè)試在一個(gè)循環(huán)中執(zhí)行，直到ADAS/AD功能符合規(guī)范。

這種迭代開發(fā)方法當(dāng)然是功能性的，同時(shí)提供了ADAS/AD功能的道路驗(yàn)證和驗(yàn)證。但由于大量的資源管理需求，它也效率低、成本高、耗時(shí)長(zhǎng)，導(dǎo)致開發(fā)周期延長(zhǎng)。

解決方案：使用Konrad公司推出的DIL與傳感器融合測(cè)試，驗(yàn)證和優(yōu)化ADAS/AD功能

駕駛模擬器將人的感知和行為納入汽車特性和功能的性能測(cè)試。VI-grade公司的駕駛模擬器用于廣泛的“虛擬駕駛里程”，以確定車輛總體設(shè)計(jì)性能和特定系統(tǒng)或子系統(tǒng)性能。VI-grade駕駛員動(dòng)態(tài)Driver-in-Motion（DiM）150模擬器提供了完整的駕駛員行為和9級(jí)的車輛運(yùn)動(dòng)來(lái)模擬真實(shí)的駕駛情況，而緊湊型駕駛模擬器（CDS）則側(cè)重于在沒(méi)有模擬車輛運(yùn)動(dòng)的情況下包括駕駛員行為。

Konrad傳感器融合HIL測(cè)試是包括根據(jù)ECU硬件在環(huán)測(cè)試的駕駛場(chǎng)景實(shí)時(shí)刺激傳感器，以便ECU傳感器通信也可以作為ECU性能和功能測(cè)試的一部分進(jìn)行驗(yàn)證。Konrad的雷達(dá)、激光雷達(dá)和攝像機(jī)模擬器用于同時(shí)刺激傳感器，其輸出直接發(fā)送到電子控制單元進(jìn)行處理和必要的決策/行動(dòng)。

DIL與傳感器融合測(cè)試結(jié)合了上述技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)，為ADAS/AD特性開發(fā)和功能驗(yàn)證工作提供了一種新的測(cè)試能力。

下面展示了Konrad雷達(dá)模擬器和攝像機(jī)模擬器的概念，該模擬器DIM150正在意大利烏迪內(nèi)的VI-grade模擬測(cè)試中心進(jìn)行AEB和ACC測(cè)試。 

Konrad富瑞博合作伙伴的自動(dòng)駕駛測(cè)試方案可以使OEM廠家在真實(shí)駕駛測(cè)試前，在實(shí)驗(yàn)室通過(guò)傳感器融合測(cè)試驗(yàn)證高級(jí)輔助駕駛和自動(dòng)駕駛ADAS/AD的功能
下面的圖2顯示了由VI -grade和Konrad構(gòu)建的具有傳感器融合測(cè)試應(yīng)用程序的DIL的高級(jí)架構(gòu)。

重點(diǎn)是：

-駕駛模擬器場(chǎng)景生成軟件輸出目標(biāo)數(shù)據(jù)流，這些數(shù)據(jù)流從KT發(fā)送到雷達(dá)和攝像機(jī)模擬器。

-攝像機(jī)和雷達(dá)模擬器根據(jù)目標(biāo)數(shù)據(jù)流實(shí)時(shí)模擬各個(gè)傳感器。

-傳感器輸出連接到ECU或直接返回到駕駛模擬器場(chǎng)景模型，以便在駕駛測(cè)試中進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋和決策。

具有傳感器融合測(cè)試頂層架構(gòu)的DIL

 德國(guó)konrad自動(dòng)駕駛ADAS傳感器融合測(cè)試技術(shù)

下圖顯示了雷達(dá)和攝像機(jī)模擬器。Konrad富瑞博合作伙伴KT雷達(dá)、攝像機(jī)和激光雷達(dá)模擬器都設(shè)計(jì)有多個(gè)總線選項(xiàng)，如連接到運(yùn)行場(chǎng)景模型的實(shí)時(shí)應(yīng)用程序的CAN或以太網(wǎng)。KT車載雷達(dá)測(cè)試系統(tǒng)（VRTS）能夠通過(guò)單個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)模擬和射頻測(cè)量，以驗(yàn)證工作頻率為76GHz至81GHz的傳感器的性能和功能。它建立在NI-VRTS雷達(dá)測(cè)試平臺(tái)上，包括用于連接的Konrad富瑞博合作伙伴模塊和用于模擬從4米到250米的一個(gè)或多個(gè)物體的測(cè)試方法，還包括執(zhí)行射頻測(cè)量的能力，如EIRP、工作帶寬，以及啁啾分析等等。利用PXI-CAN模塊，雷達(dá)模擬器可以直接連接到RT場(chǎng)景生成處理器。 

Konrad攝像機(jī)模擬器可選擇over the air（OTA）或攝像流注入，以實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)模塊的模擬和數(shù)字測(cè)試功能。也可以將攝像機(jī)連接到單獨(dú)的ECU或處理器，以進(jìn)行特定的攝像機(jī)流分析，例如跟蹤車道標(biāo)記算法或子系統(tǒng)測(cè)試。對(duì)于這個(gè)演示，VI-grade團(tuán)隊(duì)使用了一個(gè)內(nèi)部VI-grade攝像機(jī)模擬器作為例子。

上圖顯示了連接到DiM150的雷達(dá)和攝像機(jī)模擬器

傳感器融合試驗(yàn)中DIL的好處和積極影響

帶傳感器融合的DIL為ADAS/AD開發(fā)過(guò)程提供了一些好處。首先，作為ground truthing的預(yù)先測(cè)試，它可以使駕駛測(cè)試更嚴(yán)格的評(píng)估水平。其次，在駕駛測(cè)試之前，它在安全的實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中可靠地測(cè)試和驗(yàn)證ADAS/AD功能，包括轉(zhuǎn)角情況，以避免可能對(duì)駕駛員造成危險(xiǎn)的初步駕駛。接下來(lái)，帶有傳感器融合測(cè)試的DIL允許對(duì)ADAS/AD功能進(jìn)行壓力測(cè)試和回歸測(cè)試，以在駕駛測(cè)試之前確認(rèn)穩(wěn)定的操作狀態(tài)。第四，該測(cè)試方法將駕駛員反應(yīng)作為ADAS/AD功能測(cè)試的一部分，ADAS/AD功能測(cè)試是ADAS/AD整體功能性能的關(guān)鍵部分。自動(dòng)輔助駕駛緊急停車（AEB）測(cè)試如下所示。

自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）試驗(yàn)和傳感器融合試驗(yàn)。注意，顯示雷達(dá)傳感器檢測(cè)到的物體的紅色圓圈與UI集群上的紅色汽車指示燈之間的正相關(guān)。

有了這些好處，DIL和傳感器融合測(cè)試，正在為新一代和下一代ADAS/AD功能進(jìn)行研發(fā)，有可能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化1B虛擬駕駛英里數(shù)，以優(yōu)化ADAS/AD功能，這是一個(gè)可以縮短ADAS/AD開發(fā)V周期的關(guān)鍵概念。Konrad Technologies富瑞博合作伙伴和VI Grade繼續(xù)探索新的應(yīng)用領(lǐng)域，在這些領(lǐng)域，這種能力可以為ADAS/AD功能帶來(lái)有效和高效的評(píng)估技術(shù)。

傳感器融合測(cè)試駕駛在環(huán)測(cè)試在2018中國(guó)汽車測(cè)試博覽會(huì)

ADAS一站式虛擬試駕解決方案

我們的虛擬試駕應(yīng)用程序使用IPG汽車制造商和運(yùn)行在Hil系統(tǒng)上的NI VeriStand執(zhí)行傳感器融合測(cè)試

我們是以下領(lǐng)域的專家：

-基于域控制器的傳感器融合集中式結(jié)構(gòu)

-360度冗余感知和深度學(xué)習(xí)

-域控制器的原型復(fù)雜算法

-開發(fā)感知算法，時(shí)間同步

-ADAS域控制器原型的融合層

-精確的車輛定位

-車道識(shí)別與多傳感器數(shù)據(jù)記錄

-特定于客戶的應(yīng)用程序

我們的傳感器融合專業(yè)知識(shí)包括：

-后視攝像機(jī)與超聲波測(cè)距

-用于自適應(yīng)巡航控制和車道保持輔助的前攝像頭和前雷達(dá)

-后視攝像頭和紅外傳感器

-自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）用雷達(dá)、攝像機(jī)和超聲波

-用于BSM的超聲波雷達(dá)-盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)

-雷達(dá)、GPS、超聲波、攝像機(jī)傳感器

更多德國(guó)自動(dòng)駕駛ADAS測(cè)試方案點(diǎn)擊：